國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目研發(fā)平臺(tái)：

    大型復(fù)雜零件機(jī)器人加工理論與技術(shù)，2016~今

項(xiàng)目概述：

        如何實(shí)現(xiàn)大型復(fù)雜零件的高效高精加工是我國制造業(yè)面臨的嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。本項(xiàng)目針對(duì)多軸數(shù)控加工存在成本高、柔性差、配置復(fù)雜等缺點(diǎn)，將數(shù)控技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，以航空結(jié)構(gòu)件銑削加工為對(duì)象，開展融合工藝知識(shí)模型與力覺、3D視覺多傳感信息的機(jī)器人智能銑削理論與裝備技術(shù)研究、開發(fā)與應(yīng)用。研究?jī)?nèi)容包括機(jī)器人銑削過程的動(dòng)力學(xué)建模與分析、基于動(dòng)力學(xué)模型的工藝參數(shù)優(yōu)化、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、精度補(bǔ)償與控制等，旨在揭示機(jī)器人裝備執(zhí)行響應(yīng)與工藝過程間的動(dòng)態(tài)交互規(guī)律，形成高性能復(fù)雜零件機(jī)器人智能銑削的新原理和新技術(shù)，構(gòu)建具有關(guān)鍵技術(shù)突破的機(jī)器人智能銑裝備原型樣機(jī)和軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)航空、航天、航海等高端制造領(lǐng)域典型零件的機(jī)器人智能銑削加工。

    相比與機(jī)床加工，機(jī)器人銑削具備活動(dòng)范圍空間大、高自由度、價(jià)格低、集成度高等優(yōu)點(diǎn)。適用于大尺寸、軟質(zhì)材料的銑削加工，且易于實(shí)現(xiàn)銑削加工與在線測(cè)量的系統(tǒng)集成。

研發(fā)方向：

        機(jī)器人銑削工藝參數(shù)優(yōu)化

    機(jī)器人銑削精度補(bǔ)償技術(shù)

    機(jī)器人精度標(biāo)定技術(shù)

    機(jī)器人非接觸式測(cè)量技術(shù)

    機(jī)器人銑削在線測(cè)量及加工一體化

系統(tǒng)構(gòu)成：

          工業(yè)機(jī)器人：六軸工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人線性導(dǎo)軌

    銑削系統(tǒng)：銑削主軸、工件變位機(jī)、機(jī)器人對(duì)刀儀

    測(cè)量系統(tǒng)：六維激光跟蹤儀、六維激光掃描儀

應(yīng)用領(lǐng)域：

          基于機(jī)器人銑削技術(shù)研發(fā)平臺(tái)，研制開發(fā)機(jī)器人智能銑削裝備，用于航空，航天，航海領(lǐng)域的大型結(jié)構(gòu)件機(jī)器人銑削加工、在線測(cè)量，為航空，航天，航海領(lǐng)域高端制造企業(yè)提供機(jī)器人智能銑削工藝相關(guān)的技術(shù)支持、技術(shù)服務(wù)和成套裝備。

    目前，無錫黎曼機(jī)器人科技有限公司團(tuán)隊(duì)已開發(fā)出大型飛機(jī)蒙皮在線測(cè)量與機(jī)器人智能銑削裝備，用于國內(nèi)XXX型軍用飛機(jī)蒙皮的在線測(cè)量與機(jī)器人智能銑削加工。